人形机器人设计的灵感主要来源于人类自身，包括人体结构、运动机制、感官系统等。此外，也受到自然界生物运动模式的启发，如昆虫、鸟类等。同时，科幻作品、历史文化中也汲取了许多灵感。设计时还需考虑实用性和安全性。